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深入理解 ROS2 Service 通信机制 — 请求-响应模式的完整实现

在 ROS2（Robot Operating System 2）的通信范式中，Service（服务） 是实现 请求-响应（Request-Response） 模式的核心机制。与 Topic 的单向广播不同，Service 通信涉及两个角色： ┌───────────────────────────────────────── ...